Waldorfsko šolo Ljubljana je leta 1992 ustanovila skupina učiteljev in staršev, združenih v Društvo prijateljev waldorfske šole. Kasneje so bile ustanoviteljske pravice prenesene na Zavod za razvoj waldorfskih šol in vrtcev Slovenije, ki je hkrati tudi nacionalna zveza waldorfskih šol in vrtcev v Sloveniji ter glavni izvajalec izobraževanja za waldorfske učitelje in vzgojitelje.
Šola je ustanovljena kot zasebni zavod, ki izvaja predšolski, osnovnošolski in gimnazijski program ter program glasbene šole. Vsi programi so pridobili javno veljavnost, zavod pa je vpisan v razvid izvajalcev vzgojno-izobraževalnih programov republike Slovenije.
V zadnjih letih zanimanje za waldorfsko pedagogiko v Sloveniji stalno narašča. Osnovna šola v Ljubljani vpisuje po dve paralelki, waldorfske šole pa delujejo tudi v Žalcu, Radovljici, Bukovici (Gorica) in Mariboru. Zanimanje se povečuje tudi za gimnazijski program.
